新着情報

[ソフトバンク] ドローンによる社会インフラの保全サービスを 2019年春から提供

ソフトバンク  プレスリリース より記事の一部を引用させて頂きます。
詳細内容は以下サイトをご確認下さい。
https://www.softbank.jp/corp/group/sbm/news/press/2018/20181107_01/

写真、動画引用 : ソフトバンク

 

ドローンによる社会インフラの保全サービスを2019年春から提供

~ドローンで撮影した画像を活用し、効率的な社会インフラの維持管理を実現~

 

ソフトバンク株式会社(以下「ソフトバンク」)は、産業や生活の基盤として整備された施設(以下「社会インフラ」)の老朽化対策として、ドローンによる社会インフラの保全を行う新たなサービスを開発し、2019年春から提供開始します。

橋梁や発電所、送電鉄塔、大型プラントなど、日本の社会インフラは、竣工から50年以上が経過する施設の割合が年々増加する一方で、少子高齢化や人口減少による保守点検要員のリソース不足などが課題となり、効率的なメンテナンスとともに長期にわたって維持管理ができる効果的な対策が求められています。

今後ソフトバンクは、生成された高精度の3Dモデルとセンシングデータの解析AI(人工知能)を組み合わせることで、さびや亀裂、ボルトの緩みや欠落、内部欠陥などを自動で検知し、点検業務をさらに効率化するサービスを開発します。

さらに、高精度な3Dモデルを活用したシミュレーションによる、災害発生時の被害予測や予防保全の実現など、社会インフラの長期的、戦略的なメンテナンス計画の策定を支援するサービスの提供を目指します。

 

携帯電話基地局での測定の様子

1. ドローンで基地局を撮影

2. 撮影した画像に高精度な位置情報を画面に付与

3. ドローンで撮影データから高精度3Dモデルを生成し、計測した画像からゆがみや傾きを確認

(距離誤差:1~5mm、角度誤差:0.04~0.56°)

社会インフラ保全サービスのイメージビデオ

 

  • SoftBankおよびソフトバンクの名称、ロゴは、日本国およびその他の国におけるソフトバンクグループ株式会社の登録商標または商標です。
  • その他、このプレスリリースに記載されている会社名および製品・サービス名は、各社の登録商標または商標です。
  • プレスリリースに掲載されている内容、サービス/製品の価格、仕様、お問い合わせ先、その他の情報は、発表時点の情報です。その後予告なしに変更となる場合があります。また、プレスリリースにおける計画、目標などはさまざまなリスクおよび不確実な事実により、実際の結果が予測と異なる場合もあります。あらかじめご了承ください。
[トライポッドワークス] 夜間や暗闇に対応したドローン撮影とAI映像解析、昼夜を問わないインフラ点検や災害対応に

ITmedia BUILT より記事引用させて頂きます。
http://www.itmedia.co.jp/smartjapan/articles/1811/05/news033.html

トライポッドワークスは、ドローンと映像認識AIを活用した映像解析サービスを強化し、夜間時の空撮や暗闇での物体識別など、対象領域を広げ、インフラ点検や災害時にも対応するサービスを新たに展開する。

トライポッドワークスは、映像認識AIを用いた映像解析サービスの強化を図り、ドローン撮影や夜間映像の解析にも応じられるサービスを展開する。新サービスでは、肉眼では何も見えない暗闇でも、個体識別や動体解析、色の認識や動画撮影が可能になり、昼夜を問わない設備点検、セキュリティ、災害対応などのサービスが可能になる。

 

AIはNTTコムウェア、ドローンはイームズロボティックス、カメラはキヤノン

映像認識AIはNTTコムウェアが提供する「Deeptector」を採用。ドローンはイームズロボティックス社と連携して行う。

夜間の撮影には、キヤノンの超高感度カメラ「CANON ME20F-SH」を使用して、目視ができない星明りの暗闇でも、可視光映像の撮影を実現する(最低被写体照度0.0005ルクス以下/ISO感度400万相当)。


ドローンとカメラによる真夜中の空撮 写真:トライポッドワークス


AIで映像から自動的に車両を判別 写真:トライポッドワークス

トライポッドワークスはこれまで、建設/農業/保育などの分野で、「映像情報を基軸としたIoTサービス事業」を推進してきた。とくに建設業界では、工事進捗を短縮して確認できるタイムラプス(微速度撮影)映像が撮影できるスマートビデオモニタリングシステム「ViewCamStation」を全国の工事現場で提供している。

また、2017年からの福島イノベーションコースト構想では、東北大学、SJCとともに、中山間地域の農業振興のための新ICTとして、「自然と共生した高付加価値営農モデル」の開発で農業向けのサービスにも取り組み、定点カメラで個別識別や動体解析を中心としたサービスを展開してきた。

今回はこうしたサービスをドローンや超高感度カメラを用いて、広大な敷地や夜間作業などの幅広い利用ニーズに応えるべく拡張する。


夜間のドローン撮影 写真:トライポッドワークス

トライポッドワークスによれば、サービス領域拡大の背景の一つとして、畜産分野の課題を挙げている。畜産で最も手間がかかるのは頭数管理で、従来は人が高台などに登り、目視で確認を行い、管理頭数と実際のカウントが1頭でも異なると全ての牛の認証番号を確認していた。牧場は広大なため、業務負担は大きく、かつ何度も行うことが現実的ではないため、細かな放牧管理ができずにいるという課題があった。

この対策として、ドローンを導入した上空からの確認は、非常に有効とされていたものの、上空からの動物向けAIの学習データが存在しないため、頭数カウント、個体識別までの活用には至っていない。また、目視で行えない夜間の家畜管理もハードルとなってたという。


ドローンと超高感度カメラで撮影した真夜中の牧場 写真:トライポッドワークス

空からの映像解析業務は、今行われている以上に多岐にわたり、夜間時の高速道路上の危険物点検やセキュリティ上の人物検知、災害時の避難所での人数カウントなども想定される。トライポッドワークスでは、ユーザーごとにヒアリングしながら、サービスを企画して提供していくとしている。

【リソル生命の森】ちょっとお高いランチ付き!ドローンフライト撮影ツアーを行いました!

2018年10月31日

都心から75分、千葉県の中房総にある一大複合リゾート地「リソル生命の森」にて、素敵なランチ付きのドローンフライト撮影ツアーを開催致しました!

「リソル生命の森」とは、総面積100万坪もの広大な敷地に、各種スポーツ施設やクリニックを併設した「厚生労働大臣認定健康増進施設」となっており、約計500名を収容可能な宿泊施設は全室スイートタイプのホテルと、ログハウスというとてもラグジュアリーな施設となっております!(私は泊った事はありませんが(笑))

他にも、5つのレストラン、研修施設、自然共生型アドベンチャースポーツ&パーク「ターザニア」など、多彩な施設があり幅広いニーズにお応えできる複合施設となっています。

その一画に、「ラク・レマンプール」という夏はプールとして賑わう施設があり、この場所をシーズンオフの間はドローンフライトが可能な場所として利用されているというお話を聞き、今回のツアーで利用出来ないかと交渉をして今回の企画を行わせて頂きました。

参加資格として、既にオープンスカイパイロットを取得されている方を対象とさせて頂き、ドローンをまだお持ちではない方、認定証は取得したが各地方でフライト申請をして飛ばすというところまではまだまだ自身が無い・・・という方でも楽しめるイベントとして企画をさせて頂きました。

皆さま楽しそうですね!

 

プールサイドにある旧スイス大使館を使ったレストラン「翠州亭(スイスてい)」にて、素晴らしい和食ランチを・・・。

大変おいしゅうございました!

 

まだまだドローン利用の規制は厳しく、個人が趣味で飛ばすという事に対してはとても沢山のハードルがあり、業務目的でしか使えないようなところは多々あると感じるところではあります。

ですが、多くのパイロットがルールやモラルを守り、周囲に配慮することがもっと当たり前になる事が前提として、フライトエリア毎の規制がもう少し緩和されるようになれば、ドローンは新しい趣味の1つとして十分楽しめるものになってきていると思います。

今後も、しっかりとしたフライト技術、ルール等を学ばれたオープンスカイパイロット認定者様を対象とした楽しめるツアーなどを考えていきたいと思いますので、皆さまからのアイデアなどもぜひお寄せ頂けましたら幸いです。

ドローンを業務活用する方必見「ドローンフライト許認可シール」

PR Times より記事引用させて頂きます。https://prtimes.jp/main/html/rd/p/000000150.000016343.html

DJIドローン正規代理店である株式会社セキド(本社:東京都国立市、代表取締役:大下貴之)は、現場で働くドローン運用者に活用いただける、国土交通省へのフライト申請の許認可状況を明示可能なヘルメットシールの販売を開始いたしました。

「ドローン許認可シール」は、ドローンの有効活用が始まった各種産業の現場実務において、フライト申請の許認可状況を明示できるよう開発された商品です。クライアントや現場の他の作業員または一般の人に向けて、安全運用のため正しく許認可を得たうえでドローンを使用しているアピールを行うことができます。

商品詳細はコチラ
https://www.sekido-rc.com/?pid=136273296

本製品では国土交通省地方航空局より許認可されたフライト形態の明示ができるだけでなく、「安全運行管理者」、「パイロット」、「補助者」を併せて明示いただけます。
ヘルメットや機材のケースなどに貼付しご活用ください。

屋外でのハードな使用を想定した表面加工と特殊印刷により、優れた耐水性と耐磨性を備えます。

 

【商品名・価格】
ドローンフライト許認可シール【ドローン飛行申請対応】
1シート 400円(税別)
【販売】
株式会社セキドによる虎ノ門及び横浜の実店舗(後述)及び以下オンラインストアにて販売
URL:https://www.sekido-rc.com/?pid=136273296

【シール内容:各1枚】
◆国土交通省 地方航空局へのフライト申請内容に準拠したシール
・人又は家屋の密集している地域(DID)の上空
・進入表面等の上空の空域(制限空域)
・地表又は水面から150m以上の高さの空域
・人又は物件と30mの距離が確保できない飛行
・夜間飛行
・目視外飛行
・催し物上空の飛行
・危険物の輸送
◆ドローン安全運用上の掲示シール
・物件投下
・フライト許可取得済み
・安全運行管理者
・パイロット
・補助者
・安全飛行

【セキドオンラインショップ】
https://www.sekido-rc.com/

空飛ぶクルマの開発を行う「株式会社SkyDrive」がDrone Fundから3億円調達

PR Times より記事引用させて頂きます。https://prtimes.jp/main/html/rd/p/000000002.000038857.html

株式会社SkyDrive(本社:東京都新宿区、代表取締役:福澤知浩)は、Drone Fund 2号(正式名称:千葉道場ドローン部2号投資事業有限責任組合)より、3億円の資金調達を実施致しました。今回の調達により、空飛ぶクルマの開発、その先の未来のモビリティ社会作りを加速させていきます。

株式会社SkyDriveは、“2020デモフライト”を目標とする有志団体CARTIVATORのメンバーを中心に、2018年7月設立しました。「誰もが空を飛べる時代をつくる」をミッションに、空飛ぶクルマの実用化に向け、2020年のデモフライト(※)、2023年の販売開始、2026年の量産販売開始をマイルストーンとし、開発・製造・販売を推進していきます。
※2020年デモフライトに向けては、CARTIVATORとの共同開発を行ってまいります。

 

Drone Fund 2号は、「エアーモビリティ社会」の実現をテーマとし、空飛ぶクルマに関連する分野への投資に力を入れております。Drone FundとSkyDriveは、空の移動革命に向けた官民協議会に構成員として参加、ともに、第一回会合において発表を行うなど、空飛ぶクルマの実現に向けたロードマップ作りを行っております。
空飛ぶクルマには、都市部における移動時間の短縮、離島や山間部での移動の利便性の向上、緊急搬送や物資輸送の迅速化などの効果が期待されています。
SkyDriveとDrone Fundは空の移動革命に向けて活動を加速させていきます。

■Drone Fund 千葉功太郎氏より
Drone Fundは、ドローン前提社会、エアーモビリティ社会の実現を目指しています。エアーモビリティが実用化されると、新しい空の移動体験が可能となります。災害対応や捜索・救助への応用も期待できます。
SkyDriveは、エアーモビリティ、空飛ぶクルマの実現のために強い熱意を持ったメンバーが中心となり設立されました。SkyDriveは日本発で陸空を自由に行き来できる未来のクルマを作りあげるポテンシャルがある、日本で応援するべきチームです。Drone Fundが先陣をきって応援することで、日本全体へのムーブメントになればと願っています。

■株式会社SkyDrive 福澤知浩より
この度は、エアーモビリティ社会を実現するパートナーとして、Drone Fundさんに出資頂けることとなり、大変ありがたく思います。自動車産業が、飛行機産業が勃興して以来、凡そ100年ぶりに、新しいモビリティの産業が生まれようとしています。航空・クルマ・ドローンのスペシャリストが集い、まだ見ぬモノを製作。業界を超えて、各民間企業や国と、技術やインフラ、制度設計で協調して、イチからモノ・サービス・気運を作っていきます。今回の資金調達により、「誰もが自由に空を飛べる世界」に向けて、事業を加速させてまいります。

■株式会社SkyDrive新体制
今回の出資により、SkyDriveの社外取締役として、Drone fundのパートナー/公共政策担当責任者の高橋伸太郎氏が新たに就任いたします。
また、有志団体CARTIVATORのアドバイザーも務める豊田中央研究所代表取締役会長の加藤光久氏が、株式会社SkyDriveの顧問に就任いたします。

代表取締役  福澤知浩
社外取締役  高橋伸太郎
事業責任者  宮内純枝
技術責任者  山本賢一
顧問     加藤光久
技術フェロー 安藤寿朗

■株式会社SkyDriveについて
・お問い合わせ info@skydrive.co.jp
・ホームページ  https://www.skydrive.co.jp
・所在地
東京本社:東京都新宿区大久保3-8-1ー1404
豊田R&Dセンター:愛知県豊田市挙母町2-1-1豊田市ものづくり創造拠点SENTAN
豊田オフィス:愛知県三軒町8丁目豊田
飛行試験場:愛知県豊田市御船町

 

記事引用: https://prtimes.jp/main/html/rd/p/000000002.000038857.html
画像引用: PR Times (株式会社SkyDrive)

DJIがMavicシリーズ初の産業用機 「MAVIC 2 ENTERPRISE」 をリリース

DJIがMavicシリーズ初の産業用機 「MAVIC 2 ENTERPRISE」 をリリースしました。

「MAVIC 2 ENTERPRISE」は、ドローンを産業用途に活用するユーザーや政府、教育機関を対象とした信頼性の高い産業用ドローンとして、高度制御技術と専用のアクセサリーを搭載し、消火活動などの緊急事態への対応やインフラ設備の調査などの重要なミッションにおいて、産業利用の可能性を広げます。

Mavic 2 ENTERPRISEの特徴

『Mavic 2 ENTERPRISE』は設備点検や監視、捜索、調査といった用途での使用を想定してつくられた機体です。1,200万画素のセンサーと光学2倍(デジタル3倍)ズームを備えたカメラに加えて、専用のアクセサリを装着することで通常のMavicシリーズでは難しい特殊な用途にも活用できます。

DJI純製のMavic 2 Enterprise用アクセサリ

<M2E スポットライト>

輝度2,400ルーメンの、2対のスポットライト。夜間の捜索や監視に利用可能。

<M2E スピーカー>

最大100デシベルの音声を再生できるスピーカー。10種類の録音済データできるとのこと。

<M2E ビーコン>

米国連邦航空局(FAA)の夜間適用免除基準を満たすビーコンで、約5kmから目視可能。低照度環境下や夜間での目視による位置確認や、周辺を飛行するドローンや航空機に対しても注意喚起をするために使用される。

プロ仕様のアプリに対応

DJI Pilot

DJI Pilotは、特に企業ユーザー向けに構築された素晴らしいアプリで、DJIドローンの実力を最大限に引き出します。Mavic 2 Enterpriseのために特別開発されたDJI Pilotでは、パフォーマンスを最大限に発揮するように飛行性能を最適化します。

DJI FlightHub

DJI FlightHubは、ドローンオペレーションを一括管理できるワンストップソリューションです。大規模な組織を管理し、空中での業務を効果的にレベルアップします。Mavic 2 Enterpriseに対応しているため、FlightHubをDJIドローンの既存のフリート(航空隊)に直接統合できます。その結果、空中からの情報を組織全体で活用できます。

価格と販売時期
「MAVIC 2 ENTERPRISE」は、全国のDJI Enterpriseの正規代理店で11月上旬からの販売を予定しています。価格については正規代理店よりご案内します。正規代理店は下記リンクよりご確認ください。
https://www.dji.com/jp/where-to-buy/enterprise-dealers

 

記事引用: https://viva-drone.com/dji-mavic2-enterprise/  及び  https://www.dji.com/jp/mavic-2-enterprise
画像引用: DJI

 

防水性能は?
機体の基本スペックは Mavic 2 ZOOM が基本となっているようなので、防水性が無い所が少し残念なところです。防水性のあるドローンは産業機のごく一部の機能で、まだまだ一般向けモデル、そこから派生したモデルでは備わっていないのが現状です。人命救助なども視野にいれたドローンであれば、有る程度の悪天候でもフライトできる堅牢性があるかどうかは気になるところですね。これは次期モデルでの採用を期待したいところです。

 

「MAVIC 2 ENTERPRISE」についての詳細情報は、以下のリンクからご確認ください。
https://www.dji.com/jp/mavic-2-enterprise

 

「MAVIC 2 ENTERPRISE」については、DroneWalker でも分かりやすく紹介されています。参考にしてみて下さい!

ズーム&照明機能付き『Mavic 2 ENTERPRISE』が救助・探索活動に最適!

DJI、測量用高精度ドローン「PHANTOM 4 RTK」を発表

民生用ドローンと空撮テクノロジーで世界をリードするDJIは、センチメートル単位でのナビゲーションと測位を可能にする測量用の高精度ドローン「PHANTOM 4 RTK」を発表しました。

Phantom 4 RTKは、測量調査の効率性と正確性を向上させながら、複雑な業務の簡素化と費用の削減を実現します。

センチメートル単位での測位システム
RTKモジュールは、ドローンの機体に直接統合されているので、センチメートル単位での詳細な測位データがリアルタイムに提供され、画像メタデータの精度が向上します。

RTK非搭載のドローンの場合、1平方キロメートルあたり最大40個の標定点(GCP)が必要となり、その設置だけで数時間かかります。正確なRTKナビゲーション測位システムと高性能イメージングシステムを内蔵したDJI Phantom 4 RTKは、RTK測位モジュール(GPS L1 L2/ GLONASS L1 L2, Galileo E1 E5aとBeiDou B1 B2)と併せて使用することで、標定点を設置する必要なく、設置時間を少なくとも75%短縮できます。RTK受信機の下側に設置されている冗長性を備えたGNSSモジュールは、電波の密集する都市部など、信号の弱い地域での飛行安定性を維持します。

TimeSyncで正確なデータ収集
Phantom 4 RTKの測位モジュールを最大限に活用するために、フライトコントローラー、カメラとRTKモジュールを調整するTimeSyncシステムを開発しました。TimeSyncは、Phantom 4 RTKに位置や高度、その他のデータと共に、工場出荷時の状態にキャリブレーションされたレンズパラメーターを各写真に記録させます。これにより、測位データをカメラのCMOSセンサーの中心に合致させ、写真測量方式の結果を最適化します。

専用の飛行計画アプリ
従来の飛行モードに加えて、写真測量とウェイポイント飛行の2つのモードを搭載した「GS RTK」アプリにより、ユーザーはPhantom 4 RTKをよりスマートに制御できます。計画モードでは、オーバーラップ率、高度、飛行速度やカメラパラメーターなどを調整しながら自動マッピングまたは調査ワークフローを提供し、ユーザーはドローンの飛行経路を選択できます。これらの飛行計画は簡単に繰り返すことができるので、異なる時期に飛行した同経路のデータを収集し、現場の進行状況を確認できます。

Phantom 4 RTKの活用事例
DJIは、欧州の大手建設企業で輸送インフラストラクチャー事業者のStrabag SEと連携しています。Strabagは、2010年から複数の地図作成プロジェクトにドローン技術を活用しています。3Dモデリング向けの空撮データの強みを生かし、コストの削減だけでなく、操作効率性も向上させています。現在、Strabagが業務に使用しているツールは、DJI Phantom 4 RTKです。

「建設現場の地図作成にドローンを活用することにより、多くのメリットが生まれています。ドローン技術の統合でワークフローに変化が生まれ、さまざまな作業工程が簡素化されています。従来の測量方法でも3Dモデルは可能ですが、ドローンデータで作成するデジタル地形モデルは、より高い点密度を提供できるので、実際の状況に沿った高精度の詳細映像を実現します。」 と、Strabag SEのBusiness Unit Digital Object Survey部門のリーダーThomas Groeninger博士は述べています。

Strabagのドローン事例については、以下のリンクからご確認ください。
http://bit.ly/DJIStrabag (※英語)

価格と販売時期
Phantom 4 RTKは、全国のDJI Enterpriseの正規代理店で10月下旬からの販売を予定しています。価格については正規代理店よりご案内します。
正規代理店は下記リンクよりご確認ください。
https://www.dji.com/jp/where-to-buy/enterprise-dealers

Phantom 4 RTKについての詳細情報は、以下のリンクからご確認ください。
www.dji.com/phantom-4-rtk

記事引用: https://prtimes.jp/main/html/rd/p/000000119.000015765.html
画像引用: DJI

 

Phantom 4 RTK についてもう少し知りたい!という方は、DroneWalker でも分かりやすく紹介されています。参考にしてみて下さい!

DroneWalker バナー
ドローン専門販売サイト「The Drone Shop」 新規オープン!

平素は格別のお引き立てを賜り、厚くお礼申し上げます。

この度、Drone International Association 運営会社である株式会社ビーガルにおきまして、新しいサービスとしてドローン専門販売サイト「The Drone Shop」を2018年9月より新規オープンさせて頂く事になりました。

オープンから2ヵ月限定のオープン記念特典も掲載しておりますので、是非この機会にご利用いただければ幸いです。

★★★ The Drone Shop オープン記念セール ! ★★★
 

ショップオープン記念セールと致しまして
2018年10月31日ご注文分まで
以下特典を付けてドローン機体を販売しております!

① Phantom 4 Pro系ドローン 単体商品 商品ご購入のお客様
     → 64GB MicroSDカード x 1枚 無料プレゼント!

② ドローン本体を 含む商品 をご購入のお客様
     → 対象機体用プロペラ x 1組 無料プレゼント!

これからも、Drone International Association ドローンスクール事業、並びに [The Drone Shop] をよろしくお願い致します。

[ The Drone Shop ]

ドローンスクール※各コース受講生募集!(2018年6~11月版)

ドローンスクール  各コース受講生募集!

 

ドローンスクール Drone International Association でドローンパイロットになりませんか!

ドローンスクールインストラクター、ドローンスクール運営をご検討されている方も募集中です!

2018年 6月~11月 の講習スケジュールは  こちらのチラシ  をご確認下さい。

ドローンスクール講習(2018年6-11月)

講習参加ご希望の方は    から申し込みをお願い致します。
(チラシ下部のボタンからも申し込みフォームにジャンプ出来ます。)

 

各講習ごとの詳細内容は  こちら  で確認出来ます。

ドローンスケジュールリンク[サムネイル]

※無人航空機の講習団体として国土交通省の航空局ホームページに掲載されています。

【無料セミナー開催中】 ドローンスクールを始めてみませんか?

教育団体 Drone International Association(※) 公認ドローンスクールの開校を支援致します。

 

ドローンインストラクターを目指す方、ドローンスクール開校をご検討されている方向けの *無料ビジネスセミナー* を株式会社ビーガルで毎月開催しています。

[ 主催 : 株式会社ビーガル (Drone International Association 運営会社) ]

 

ドローンスクールを開校したいと思っている方、インストラクターを目指したい方、まずは無料のドローンスクールビジネスセミナーにご参加ください!

開催スケジュール、開催場所など、詳しくは  こちらのチラシ  をご確認下さい。

ドローンセミナースケジュール(2018年)

無料セミナーへの参加ご希望の方は    から申し込みをお願い致します。
(チラシ下部のボタンからも申し込みフォームにジャンプ出来ます。)

 

ドローンスクールインストラクターを目指したい方、ドローンスクール開校を目指す方向けの講習コースは、以下2コースの受講をお勧めしております!

[OSPI] オープンスカイパイロットインストラクター講習(2018年6月~7月)
[AOSPI] アドバンスドオープンスカイインストラクター講習(2018年6月~7月)

インストラクター講習(2018年6-7月)

まずは無料のドローンスクールビジネスセミナーからご参加頂き、Drone International Association の教育理念、最新式の教育方法、ドローン業界における最高レベルの顧客サービスをご体感下さい。

※無人航空機の講習団体として国土交通省の航空局ホームページに掲載されています。